早速、i-sobotを分解していらっしゃる方々がBlogに書かれているようです。
i-sobotのサーボからは、4本の線が出ていてこれが「シリアル制御かな?」という書き方をされているのですが、コスト的に考えてもそれは無いだろう？と思っていて、ラジコン系の某大将とお話をしていたらヒントをいただきました。
・恐らくPWM制御。
・サーボモータアンプ回路を内蔵せずに、メインボード側に集中させているだろう。
・通常は、5本線でやるらしいのですが、4本線でも出来る方法があるそうです。但し、制御が甘くなり易すくなるので、ラジコン系ではやらないそうですが、i-sobotぐらいの精度なら問題無い範囲みたいです。
クラッチ付ギヤについて･･･おもちゃのロボットやAIBOの様に、普通の人が少しぐらい乱暴に扱ってもモータのギヤが破損しにくいようにクラッチを付ける事が多いようです。しかしながた、ラジコンの世界で使った場合には、精度がやはり低下するようです。ラジコンカーで例えると、ちゃんと真っ直ぐ走らないとか。
ん～、奥深いですね。
担当：O