ツクモロボット王国 - 店長ブログ

店頭のデモ機の組立も無事（？）に終わり、ＰＣからの動作確認まで終えていましたが、
今日はKRC-3ADで無線操縦の設定をすることになりました。途中気になってメモって
おいた点を書き出しておきます。

無線コントロールに挑戦

KRC3の受信機とRCB4HVをつなぐ「KRI-3」説明書を見ると？？？

・KRR-1とKRI-3を付属のZH接続ケーブルBでつなぐ...

！！ここから理解不能に...どれかのモーターとつないでからZH接続ケーブルを
　RCB4HVとつなぐはずですが、どのモーターにつなぐかが書いてありません...

・今回は「ID6緑」からRCB4HVにつながっていたケーブルを外して
　ID6緑==>KRI-3==>RCB4HV　という順番でつなぎ変えました。

アンテナ線はシリアルコネクタの隣に穴があいているのでそこから外に出して
終了。今回KRR-1とKRI-3はバックパックの右のスペースに固定せずに仕舞いました。

で実際に動かす段階になると...

サンプルモーションのうち、最初からＫＲＣ３のボタン割り当てがされている
のは「歩行」関連のモーションだけです。

コントローラーにモーションを割り振るには「モーション一覧」で選んだ
モーションをダブルクリック(左ボタン２回)
するとコントローラーのボタン配列が出てきますので割り振りたいボタンを
押して「ＯＫ」を選びます。(１～４はシフトキー。他のボタンと組み合わせて使用)
使いたいモーションのボタン割り振りが一通り終わったら「ボタンデータを登録します」
を押してロボットに覚えさせます。
これで終了...してはいけません。
今作業した内容を「名前をつけてプロジェクトに保存」しないと毎回全部やり直す
はめになります。

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メモ：サンプルのモーションデータを使うには...

「プロジェクトを開く」で
C:\Documents and Settings\*****\My Documents\HeartToHeart4\Projects\Hello_KHR3
内にある「Hello_KHR3.xml」ファイルを開き、「プロジェクト設定」を押して
「RCB4プロジェクト設定」ウィンドゥを開きます。
「RAM」ボタンを押してロボットにデータを送るとホームポジションの姿勢に
なります。この時に姿勢が少しおかしくなった時はそのモーターを左のリスト
から選び左クリック。真ん中の選択中ポート□ ID □が同じのに変わったら
トリムのレバーを少しずつ動かして姿勢を直していきます。
姿勢が完全に直ったら「ROMへ保存」＝＞「全て保存」をして
「RCB4プロジェクト設定」ウィンドゥを閉じます。
この後ロボットの電源を入れなおせばサンプルモーションをモーション一覧で
選んで再生することが出来ます。
（モーション一覧が表示されていない時は「モーション一覧を表示」ボタンを
　押してください）

担当：W